Разработанный на базе самолета М. 7 Nighthawk, Miles  М. 16 Mentor был спроектирован под тактико-технические требования Министерства авиации (Air Ministry Specification 38/37) как трехместный связной моноплан с закрытой кабиной; в требованиях содержалось также условие возможности применения самолета для обучения работе с радио и приборами днем и ночью. Прототип самолета (L4932) поднялся в воздух 5 января 1938 года.

Было заказано 45 самолетов, включая опытные образцы. Этот самолет был оснащен рядным двигателем de Havilland Gipsy Six I мощностью 200 л. с., который обеспечивал аппарату максимальную скорость 251 км/час на уровне моря. Самолет использовался Королевскими ВВС в качестве связного и учебно-тренировочного. После войны уцелела только одна машина.